Nasz polorad ma już „paluchy”

Dzisiaj przez cały dzień pracowaliśmy nad uruchomieniem kompletnego robota. Poprawiliśmy parę rzeczy które wyszły w „praniu”. Pod koniec dnia udało nam się uruchomić robota i wypróbować chwytanie przedmiotów.

Po pierwszych testach znowu wyszło parę poprawek, którymi musimy się zająć. Po pierwsze nasz robot zachowuje się jakby miał parkinsona 🙂 Po wychyleniu ramienia w przód i zatrzymaniu ramienia, serwa walczą z grawitacją, co objawia się niejszymi lub większymi „drgawkami”. Nie jest to widoczne podczas odtwarzania sekwencji ruchu tylko podczas uczenia robota co i kiedy ma robić. Druga sprawa to grzejące się jedno z serw na samym dole. Okazało się, że po 40 min zabawy serwo rozgrzało się do takiej temperatury, że zaczął się odkształcać materiał z którego wydrukowaliśmy ramę robota. Mamy już parę pomysłów jak uporać się z tymi problemami, więc spokojnie, robot na pewno zostanie wyleczony z tych chorób wieku dziecięcego.

Maturzyści znowu wzięli się do roboty

Witamy po dłuższej przerwie. Niestety większość naszych „inżynierów” to tegoroczni maturzyści i przez jakiś czas musieli się skupić na ważniejszych rzeczach czyli na egzaminie zawodowym. Ale już jesteśmy z powrotem i  ruszamy dalej z projektem.

Dzisiaj zaprojektowaliśmy część chwytaka w nowo odkrytym programie DesignSpark Mechanical, który polecamy początkującym projektantom. Program jest dość prosty w obsłudze i co najważniejsze darmowy.  Będzie to część łącząca chwytak z ostatnim serwem na ramieniu.

polorad

 

Dzisiaj nie wytrzymaliśmy i zrobiliśmy pierwsze testy naszego ramienia. Sami oceńcie jak to wygląda. Według nas nieźle. Zauważyliśmy, że trzeba wprowadzić parę usztywnień, żeby się nam nasz robot nie rozleciał 🙂

WP_20170127_10_53_26_Pro

Postęp

Tak robot wygląda na tą chwilę. Brak nakrętek i odpowiednich śrub zmusza nas do postoju. Kolejną częścią będzie podstawa sterowana 2 serwo i stojak odpowiadający za obroty z 1 serwo. No i oczywiście chwytak ulegnie lekkiej zmianie ale o tym później.
14962675_1209325152491286_1660622811607907990_n

Powracamy

Kolejne 6h drukowania i mamy kolejną część, jeszcze kilka mniejszych i zaczynamy składać. Mieliśmy lekki poślizg w pracach z uwagi na drukarkę która się zbuntowała ale serwis szybko nas uratował.14947777_1207629202660881_5732915782175938126_n 15027830_1207629162660885_6177470411052944029_n 15027560_1207629159327552_265458123383037782_n

14980557_1207629165994218_1631833324269382905_n

Awaria

b184fcc64e2c630bc6793d8e1c9e3f5e_xl

Niestety przed chwilą dotarła do mnie informacja, że drukarka 3d ma awarię i jesteśmy zmuszeni na jakiś czas przerwać pracę. Drukarka jest jeszcze na gwarancji, więc myślę że parę dni i ruszymy dalej.


 

Drukowanie 3d

Rozpoczęliśmy drukowanie podstawy. Oto jak to mniej więcej wygląda.  Jak widać element w środku nie jest ani pełny, ani pusty. Drukarka przestrzenie wewnętrzne wypełnia kratownicą, która sprawia, że element jest wytrzymały, lekki i nie zużywa się na jego wydrukowanie zbyt dużej ilości filamentu.

Może zastanawia Was jak działa taka drukarka 3d. Otóż jest to taki robot, który porusza głowicą tak jak my poruszamy ołówkiem podczas rysowania. Z tą różnicą, że po narysowaniu jednej „warstwy” głowica się unosi i na poprzedniej warstwie rysowana jest kolejna.  Sama głowica działa mniej więcej jak znany większości z nas „glue gun” czyli taki elektryczny pistolet, który rozgrzewa klej którym możemy coś na szybko skleić. W głowicy drukarki 3d też mamy element grzewczy który rozgrzewa materiał tzw filament, czyli taką kolorową, grubą żyłkę którą kupuje się na szpulach. Koszt takiego filamentu to ok. 50zł za kilogram materiału w dowolnym kolorze.

filament1

Z kolei drukarki 3d też są coraz tańsze i trafiają już pod strzechy. Najtańsze drukarki można kupić już za około 1000zł ( i cały czas tanieją). Drukowanie takiego elementu jak pokazany na filmie trwa kilka godzin. większe i bardziej skomplikowane elementy drukuje się do kilkunastu godzin.

drukarka-3d-gate-20 www2

 

Serwa i kontroler.

Właśnie dotarły do nas serwa i sterownik Maestro 12. Spróbowaliśmy wszystko uruchomić i sprawdzić  tak na szybko czy wszystko jest w porządku z nowym sprzętem. Okazało się, że jedno z serw prawdopodobnie jest uszkodzone, ale po ręcznym rozruszaniu trybów zadziałało i jest ok. Sterownik podłączamy do komputera  za pomocą dwóch przewodów USB. Jednym są przesyłane dane i służy do komunikacji z programem Maestro Cotrol Center, a drugi – spreparowany przez nas – służy do zasilania serwomechanizmów. Chwilę oswoiliśmy się z programem do programowania sterownika i na filmie możecie zaobserwować odtwarzanie w pętli sekwencji ruchów ustalonych przez nas.

Reasumując. Mamy na razie 4 serwa i uruchomiony kontroler. Dodatkowe 3 serwa przyjdą niedługo kolejną paczką. Możemy ruszyć z przerabianiem projektu ramion i z ich drukowaniem na drukarce 3d. W weekend Paweł z Kamilem mają się tym zająć. W poniedziałek powiadomimy Was o postępach.

 

wp_20161021_10_21_02_pro

wp_20161021_10_21_09_pro wp_20161021_10_21_59_pro wp_20161021_10_22_21_pro

 

Trochę teorii…

Nasz robot to standardowe ramię które będzie umieszczone na statycznej (nieruchomej ) podstawie.  Będzie posiadał 5 stopni swobody – czyli całkiem nieźle 🙂 . Ramię będzie napędzane za pomocą 7 serwomechanizmów, które będą kontrolowane za pomocą 12 kanałowego kontrolera.

serwo-mg996r-robot-180-serwomechanizm-________1239-6307227574-allegro-pl-wiecej-niz-aukcje

rys.1 Serwomechanizm.

sterownik-serw-pololu-mini-maestro-usb-12-kanalowy-botland-com-pl-sklep-dla-robotykow

rys.2 Sterownik serw MiniMaestro USB

Możliwości sterownika można zaobserwować na filmie:

Podstawa robota

Aktualnie pracujemy nad podstawą robota. Wbrew pozorom nie jest to takie proste.

14741726_1159577180790259_1484158852_n14628050_1159604104120900_472089554_n14697129_1159580284123282_1838149422_o

Będzie to wyglądało mniej więcej tak jak na rysunkach wyżej. Połączenie „bucików” z główną podstawą będzie wykonane z rurek aluminiowych.

Witamy.

arm1

„POLORAD” to nazwa robota nad którym pracuje grupa młodych zapaleńców ze „Słowiańskiej”. Grupę tworzą uczniowie z klas IVb,IVi oraz IIIi.  Nazwa robota nawiązuje do pierwiastków odkrytych przez patronkę Naszej szkoły. Robot będzie wyglądał podobnie do robota pokazanego na zdjęciu obok. Będzie to mechaniczne ramię które po odpowiednim zaprogramowaniu będzie wykonywało określone zadania np. układanie klocków, rysowanie itp. Prace nad budową robota będą dokumentowane w formie zdjęć, opisów i filmów, które można będzie śledzić na Facebooku oraz właśnie w tym miejscu. Jeżeli chcecie bliżej poznać „naszą ekipę” zapraszamy na FanPage – Polorad – mechaniczne ramię szkoły ZSZ nr.1.